11月中旬，沐阳设计的工业机器人控制系统和焊接系统调试完成。

    样品试制的零部件已经加工好并喷好漆，开始组装。

    一般工业机器人为6轴，也有7轴，但极少。

    7轴可达性高一些，但一般情况下，都为6轴，能满足使用要求就行。

    一轴表示可以旋转的关节，6轴就是6处旋转关节，通常，第6轴就相当于人的手腕。

    每一轴都有伺服电机驱动，6个轴就有6个伺服电机，每一轴的电机功率大小不一样。

    由于机构干涉，每个轴的转动范围都被受限，像第1轴，一般在330度左右，一圈360度转不了。

    星海集团的第一款焊接机器人被命名为「XH1400」，「1400」表示手臂动作范围，第6轴的最大到达距离为1400毫米级别，实际为1437毫米。

    六个电机的总功率为3400，工业机器人本体重量为155公斤，比同行的松上焊接机器人TM1400还要轻15公斤，结构更紧凑，活动范围更大一些。

    设计的重复定位精度为正负3丝，比TM1400的正负5丝以内还要高一些。

    最终组装出来运行效果如何，还不得知。

    这段时间，沐阳都和工业机器人实验室的科研人员混在一起，一边调试设备一边聊天。

    换作之前，沐阳可没有那个闲情，公司里一大堆事情等他处理呢。

    如今，他能够全心赴在科研上了。

    大家和董事长混熟了，啥也能聊。

    特别是几个年轻员工，跟沐阳年龄相近，没啥沟通代沟，还问沐阳喜欢不喜欢打篮球，踢足球。

    沐阳笑呵「篮球还好吧，偶尔打球锻炼一下，足球踢不来，不过我倒是喜欢看世界杯。」

    「哎，明年就是世界杯了，可惜没有我们国家队，真遗憾。」

    「没啥遗憾的，我们是球去了，人没去。」沐阳调侃道。

    「哈哈，董事长说得对，我们啥都去了，就球员没去。「

    「我们国家有两样球类运动天下无敌，一个是乒乓球，谁也打不过；

    另一个是足球，谁也打不过。」

    「哈哈，董事长真幽默。」

    「你们说，您说明年枚西能不能拿到球王?」

    「太难了，光靠他一个人太难了。」沐阳回道，枚西是厉害，但当全队友都依赖他的时候，就很难赢了，有时候能打平就不错了，指望越位队不太可能的。

    除非，枚西能开挂。

    「董事长你也不看好枚西吗？「

    「谈不上不看好吧，只是不看好他的国家队能夺冠，足球的事，光靠一个人是不行的，万一他的队水不给力呢。

    足球容易出奇迹，就看能不能把握住一瞬即逝的机会，人生也是。」沐阳倒是想到现场看世界杯，但想想出国的危险性就算了，他这辈子，想出国难了。

    「董事长，打算投资一个球队玩一玩?」

    沐阳哈哈笑摇头「算了，没那个兴趣。」

    大家一边聊天一边调试设备，而沐阳有时候也会参与动手，对喜欢机械的人来说，你让他站着看而不动手，手也会痒的。

    喜欢玩机械，那就自己操作，所以沐阳没把自己放在高高在上的位置，那样很难与员工相处。

    沐阳也要求实验室的科研人员多动手，只有动手操作，才会发现更多的问题。

    哪怕是搞设计的工程师，也是需要经常下车间，需要组装操作自己设计出来的东西，好不好用，上手便知。

    如果沐阳不喜欢机械，那他也

    懒得上手，都不想来实验室。

    毕竟控制系统和示教器是他亲手搞的，上手调试才知道自己哪里设计有问题。

    大家聊了一会世界杯，又聊回工业机器人。

    「全球工业机器人销量大概有多少？」

    「去年20万部左右吧。」

    「看上去并不多呀，三百来亿的市场规模，远远比不上汽车行业。」

    」的确不大，但它的作用不可忽视，现代智造没它不行，还有一些复杂环境工作，比如高温锻造这些，人工操作太危险了。」

    「隔壁的岛国，可算是世界上使用机器人最多的国家，大概30万台，其次是漂亮国和得国的16万台，棒子国的14万台。「

    「岛国的确利害，不得不承认，人家智造发展比得国还快一些。「

    「我们国家13万台，全球第五吧，密度很低，发展很快，估计过几年就世界第一了，但密度还是远远比不上发达国家。「

    「董事长，四大品牌机器人都会操作吗?「一名工程师问沐阳。

    沐阳淡淡地说「嗯，还行吧，不是很熟练。」

    技术经理尹志说∶「小廖，董事长眼中的熟练，那是按照世界技能比赛来对比的，要是说熟练了，那肯定是世界第一了；如果说还行，代表着，比操作几年的操作工也相差不大。」

    「哇，那真的厉害。董事长，这怎么练的?这是天赋吗?」

    「可能我小时候经常动手做一些东西，上手这些就比较快吧，我觉得谈不上天赋吧，熟能生巧，况且很多东西都是相通的，会操作一个品牌的示教器，上手其它品牌的也会很快的，不过KUKA就比较麻烦一些，不太适合应用在焊接上。」沐阳乐悠悠说道，他本来就会操作两个品牌工业机器人，再加上开挂，那就更加熟悉了。

    对他来说，他的天赋就是开挂。

    不过，对他这个层次来说，这也没有什么好显摆的，只是对这些科研人员来说，理论技术牛那是正常操作，但操作牛那就是真的牛比，毕竟他们又不是工人。

    接下来的几天，沐阳都混在实验室。

    机器人组装并不复杂，很多零部件都是模块化生产，只要零部件准备好，两三个人几天时间就能装出来。

    如果是组装好的设备，发运到现场，两个人，一天时间就能安装好并调试好工业机器人和焊机。

    一台设备本来也没多贵，要是组装一台设备都要花几天时间，那服务成本太高了。

    工业机器人的项目研发人员一共有一百人，负责现场测试和安装的科研人员就十几个人而已。

    到了十一月底，工业机器人实验室组装好两台XH1400焊接机器人，机器人的弧焊系统与自己公司生产的弧焊机是配套的，使用起来就更顺畅一些。

    在11月25日下午，沐阳要过来验收设备。

    「董事长，请问一下，我们这一套焊接机器人能卖多少钱?「一名测试工程师向沐阳问道。

    「十几二十万吧，具体由市场部门决定，我们只管把样机做出来就好。如果样机调试没问题了，验收通过，后期批量生产就靠你们了。」

    现在的沐阳，只负责解决核心技术，只要样机调试没问题，验收通过，那他的任务就完成了。

    工业机器人有很多类型，弧焊机器人方面，负载6KG已经满足大部分弧焊机市场需求。项目组的人员要在XH1400的基础上，再研发出一个型号XH1800，工作范围再大一些。

    总之，型号扩展，沐阳不用管了。

    「好的，这段时间，有董事长加进来后，研发进展快了许多倍。」

    「先别高兴太早，开始试焊吧，能不能把OTC打败就看这款设备了。」沐阳挥手，命令开始试焊。

    「好的。」

    熟练操作的试验工程师把点焊牢固好的两块10毫米厚，长宽各200毫米长的T型碳钢板安装在工作平台上，再把示教器调到手动模式，示教编程，焊接工艺参数设置为电流160A，电压22V，焊接速度每分钟为50CM，不摆动。

    只需要焊接两条角焊缝，示教编程很快，两三分钟就搞定了。

    编程好后，再走一遍，防止编程错误撞枪。

    要是撞枪，那就是事故了，会把焊接枪头和第6轴撞坏，一换就是一万多块钱，要知道，机器人可不会自动停止，只有人工按下「急停「才行。

    试验工程师把示教器调到自动模式，提醒大家站远点，不要看焊接，才按下外部按键「启动」。

    如果不用防护面具就看焊接电弧光，会伤眼的。

    此时，焊接处传来「滋滋「声响，枪头喷嘴处有一个大弧光闪亮，一闪一闪。

    「3毫米以上板，不用开脉冲模式焊接的，用直流焊接就行了。「沐阳站在一旁提醒说。「嘿嘿，忘记了。」

    试验工程师有些尴尬，「董事长你真懂，一下子就看出来了。」

    「这有什么好猜的，你这焊接弧光一闪一闪的，不是脉冲焊是什么。「

    沐阳回道，如果是脉冲焊接，弧光不是连续的，而是闪烁，就算不看弧光，工人在这种环境下工作时间长了，视力更容易疲劳。

    程序走完，机器人会自动结束焊接。

    大家走近观看焊接效果，焊得还行。

    「再焊一块试试，这效果完全是靠焊机焊出来的，使用差一点的焊机，不一定能焊好。」沐阳说道。

    一名员工拿过钳子取下焊接好的工件，再组装一个T型板，试验工程师看到安装的工件位置没变，就不需要改变程序，只需要把弧焊机的脉冲焊修改为直流焊就行。

    也就一会的事，再次启动焊接。

    这下子，焊接电弧没有闪烁，而是连续的弧光，这从周围的反射光线就能判断出来。

    沐阳拿过防护面具，离焊接电弧大概一米远处，观察焊接熔池变化情况。

    同时，周围还安装有高速摄影机进行拍摄，以及测试仪器对焊接过程进行测量记录，但对有经验的焊工来说，直接观察焊接熔池动态，就能判断焊接熔合好坏。

    一两分钟后，焊接结束。

    焊缝是角焊缝，焊脚尺寸为5毫米左右，非常均匀，焊缝表面没滑，重要的是，周围没有飞溅，边缘熔合良好。

    「我们现在焊的是最容易焊的碳钢，而且还是水平焊，你们尝试垂直焊，用比较难焊的材料试验一下，也测试一下摆动焊接，特别是摆动频率快时，看看能不能实现复杂轨迹的摆动，这个才是难点。

    OTC的焊接机器人，频率超过5时，就摆不出来了，整个机器晃动很厉害，根本没法实现各种复杂的摆动轨迹，目前，只有ABB机器人可以实现。

    结果出来后，给我汇报一下结果，我再来验收。

    现在，你们只是初步完成阶段性任务，还没有完成任务。」沐阳交代道，更杂的测试不是一时半会就能测试出来的。

    估计得花一周时间。

    又是五天后，沐阳收到工业机器人项目组技术经理尹志的汇报。

    测试通过

    沐阳花了半天时间到实验室进行验收，的确没有发现什么问题了。

    可以说，星海集团的弧焊机器人研发成功了。

    工业机器人有很多

    种，除了弧焊（气保焊）机器人，还有氩弧焊、搬运、码垛机器人等等。

    但不管怎么样，这些机器人都是使用同样的控制系统和同样的示教器，搬动和码垛系统比焊接系统可比容易多了，不用沐阳亲自研发。

    所以说，沐阳在工业机器人的任务已经完成了。

    总的来说，XH1400弧焊机器人比同行同类型机器人的精度高一些、电机性能更佳、过载能力强、稳定性好、算法最好。

    特别是算法，影响到运动控制系统，也是机器人的难点。

    焊接摆动的轨迹，其实就跟一辆汽车走S弯路时一样，如果底盘不好，车子晃动非常大。

    机器人也是一样，如果稳定性差，在快速运行时，而且摆动频率非常大时，晃动非常大，如果是国产机器人，感觉整个架子要松散了。

    「恭喜大家完成阶段性胜利，晚上可以庆祝一下。「沐阳让现场人员集中一下，进行表扬，「实验数据一定要收集好，不管失败或成功，都是你们宝贵的经验。」

    沐阳说完后，跟尹志交代一下，就离开了工业机器人实验室。

    一个测试工程师看到董事长走后，向技术经理尹志说道∶

    「老大，董事长加进来后，我们的科研进展快了许多。」

    「是的，这也是为什么董事长要卸任总裁位置，转到科研来。董事长本来就是顶尖科学家，顶尖专家，而不仅仅是一位伟大的企业家。」尹志赞同，「这也同样反映出，我们水平真的不怎么样，需要更加努力。」

    「嗯，如果没有董事长，我们的技术水平就是国内一流的样子，有了董事长，就上升了两个档次。」

    尹志郑重地说「这个没法，要是那么容易，其它国内机器人企业早就研发出顶尖的工业机器人了，不被四大品牌机器人压着了。我们公司，目前只有激光器、材料项目组的同事能够在原来的技术基础上更加精进，研发出更多先进技术，不再依赖董事长，其它项目组，同样还在努力。

    我们项目组成立比较晚，我可不想排个倒数第一。

    在未来一年内，我们一定要吃透工业机器人的技术，真正能够不依赖董事长研发出更加先进的工业机器人，这才算是成功。

    现在，可没有什么好骄傲的。

    不过，大家最近几个月的确疲惫了，晚上团建。」

    「好勒！」

    ……

    沐阳从工业机器人实验室回到星海大厦101层的家，在浴缸泡了一个热水澡。

    自从卸任总裁岗位后，他经常泡在实验室，不再穿什么西装，而是一身休闲运动装，比较容易活动。

    公司第一款自主研发的工业机器人总算出来了，如果OTC高层知道了，估计恐慌吧。

    工业机器人研发完成，沐阳目前的研发重点只有工业母机了。

    而芯片制造和设计，还有航空发动机，那是阅读系统7级后的事了。

    能做工业机器人，并不代表就能搞好搞智能机器人，只是说又一项基础工作完成了。

    接下来的几天时间，沐阳把大部分时间花在阅读系统上，自从2011年1月1号阅读系统升6级，现在快过去三年时间了，目前还差3亿多经验升到7级。

    他特别期待，阅读系统升到7级会有什么功能。

    每天的心态，跟老婆快生孩子时差不多一个样，感觉度日如年，期望快点升级。

    。